เนื้อเรื่อง
ในประเทศญี่ปุ่นยุคเซ็นโกคุที่แผ่นดินเต็มไปด้วยเปลวไฟแห่งสงคราม ‘คาเงะมิตสึ’ ซามูไรผู้ปรารถนาอำนาจในการครอบครองแผ่นดินได้ทำสัญญากับเทพมารผู้ยิ่งใหญ่ทั้ง 48 เพื่อให้บ้านเมืองรอดพ้นจากภัยพิบัติและนำชัยชนะมาสู่ตนโดยยอมแลกกับทุกสิ่งทุกอย่างให้เทพมารเป็นเครื่องสังเวย
เมื่อถึงวันที่ลูกชายของคาเงะมิตสึถือกำเนิดเขาจึงค้นพบว่าเครื่องสังเวยตามสัญญาที่เทพมารต้องการก็คือร่างกาย 48 ส่วนของลูกชายตนเอง แต่ด้วยคำสัญญากับเทพมารทำให้คาเงะมิตสึมั่นใจว่าเขาจะต้องเป็นผู้ชนะและกุมชะตากรรมของประเทศนี้เอาไว้ แม้จะต้องแลกด้วยเลือดเนื้อเชื้อไขของตัวเอง
เวลาผ่านไป 16 ปี ทารกน้อยที่ถูกทอดทิ้งเติบโตขึ้นโดยมีนามว่า ‘เฮียกคิมารุ’ เขาพบกับเจ้าหนู ‘โดโรโระ’ ที่กลายมาเป็นผู้ร่วมเดินทางของเขา เมื่อเฮียกคิมารุพบความลับว่าหากฆ่าเทพมารได้ 1 ตน จะได้รับอวัยวะกลับมา 1 ชิ้น เฮียกคิมารุจึงออกเดินทางตามหาเทพมารทั้ง 48 เพื่อนำร่างกายทั้งหมดกลับคืนมา...
เฮียกคิมารุ (Hyakkimaru)
• เด็กหนุ่มผู้ถูกเทพมารช่วงชิงร่างกายไปตั้งแต่เกิด เฮียกคิมารุไม่สามารถมองเห็น ฟังหรือพูด แต่เขามีสัมผัสพิเศษในการรับรู้สิ่งที่อยู่รอบตัวได้
โดโรโระ (Dororo)
• หัวขโมยตัวน้อยที่เสียพ่อแม่ไปตั้งแต่ยังเด็ก โดโรโระร่วมเดินทางไปพร้อมกับเฮียกคิมารุและเข้าใกล้เฮียกคิมารุได้เพราะไม่มีสัมผัสที่อันตราย
ไดโก คาเงะมิตสึ (Daigo Kagemitsu)
• เจ้าเมืองผู้ทำสัญญากับเทพมารแลกกับการได้ปกครองแผ่นดิน คาเงะมิตสึทอดทิ้งเฮียกคิมารุโดยยังคงเฝ้าดูสิ่งที่เกิดขึ้นกับเทพมารอยู่เสมอ
ทาโฮมารุ (Tahomaru)
• บุตรชายคนรองของคาเงะมิตสึที่เกิดหลังจากเฮียคิมารุ 1 ปี ทาโฮมารุปรารถนาสงครามและความยิ่งใหญ่ เขาไม่เคยรู้สึกได้รับความรักจากแม่เลย
บิวะมารุ (Biwamaru)
• วณิพกผู้ไร้ซึ่งดวงตาแต่สามารถรับรู้ได้ด้วยสัมผัสพิเศษคล้ายกับเฮียกคิมารุ บิวะมารุเป็นนักปราบปีศาจซึ่งในอดีตเขาเคยพบกับเฮียกคิมารุ
จูไค (Jukai)
• หมอผู้เชี่ยวชาญการสร้างอุปกรณ์เทียม จูไคมอบร่างกายเทียมให้กับมนุษย์ที่พิการและศพ เขาสร้างอวัยวะเทียมและสอนการต่อสู้ให้เฮียกคิมารุ